Un petit schéma pour avoir une idée.
Sous réserve que le moteur ait bien des FdC intégrés qui l'arrêtent.
Sous réserve d'une horloge en 12Vcc (schéma à modifier le cas échéant).
Un seul relais avec 2 contacts inverseurs suffit :
Quand le contact d'horloge se ferme, le moteur est actionné dans un sens jusqu'au FdC, quand le contact de l'horloge s'ouvre, le moteur est actionné dans l'autre sens jusqu'au FdC.
Nota : tenir compte de l'intensité du moteur qui peut être élevée dans le choix du relais. Pour exemple, j'utilise des vérins électriques en 24Vcc qui consomment 13A.